知识：工业机器人如何做到“眼明手捷”：bsport官网入口

当前制造业的生产环境于是以渐趋变得复杂、个性化和自定义化，对于机器人的市场需求而言，不论是新型或是传统的工业机器人，都在执着更加准确、极致、高效的应用程序以持续提升产品质量，同时构建更加较低的成本。当我们看见发那科（FANUC）的砂纸抛光机器人工作时，很显著这些机器人使用了先进设备的软件技术和智能化感官系统，使得他们有了跟人类一样的视觉和触觉。

在传统的工业机器人上减少力觉传感器和视觉传感器使得机器人更为适应环境当下制造业的环境。那么工业机器人究竟是如何做“眼明手捷”的呢？本文以发那科工业机器人为事例，从下面三个部分为读者说明了答案。一、工业机器人的手—触觉系统传统的观点指出工业机械臂就是机器人的手，但是这种“机械手”是没感官功能的，与人类的手还相距甚远。

而工业机器人的触觉系统，即在6维度的工业机器人上加装力觉传感器，可以使机器人继续执行末端（EOAT）需要检测力和力矩，使机器人不具备类似于人体的触觉系统。这有助机器人解决问题大多数拒绝的操作者，比如组装、材料去除，以及外形修正、打磨等工作。发那科机器人的触觉系统由力觉传感器、传感器适配器和传感器电缆构成。

一般来说，当用于对象是故障定位、打磨、修筑或装配时，力觉传感器可以确实做提升产品质量。而触觉系统的公差一般设置为机器人继续执行精度的2％，并必须创立一个完全一致的和可反复的环境。

力觉传感器一般来说有两种有所不同的选项设置：一种是覆盖面积在机器人手臂上的“电子皮肤”，另一种是远程或夹具加装传感器。“电子皮肤”即覆盖面积在机器人的机械手臂上，利用传感器搜集的信息，机器人可以利用“触觉”来辨识周围的情况，找到最佳的行进路线并掌控移动方向，从而灵活性避免行进中遇上的各种障碍。包覆着“皮肤”的机械臂十分灵活性，还可以掌控触碰物体时的力度。

依赖这种“电子皮肤”，机器人不仅能感官到物体的地点和方位，还能取得物体的硬度和强度等。远程或夹具传感器是相同在机器人的末端夹具或者一个靠近机器人的方位。

之所以要把传感器加装在机器人的外部，主要是为了减少终端执行器的重量，机器人末端同时配备部分感官模块，而将其他工作转交外部结构，这样机器人就可以装载更加多有所不同的工具。二、工业机器人的眼—视觉系统视觉传感器是机器人最重要和最简单的一类传感器，对传感信息的种类和智能化拒绝最低。

视觉传感器还包括光源灯光、光学镜头、摄像机（CCD、CMOS）、图像采集卡、图像处理软件。在发那科机器人上构建iRvision视觉传感系统，即使机器人在偏僻的方位，也可以通过视觉系统测量工件的方位来指挥官机器人动作。

视觉系统的益处还不仅仅限于此，它可以协助机器人增加占地面积，同时处置多个操作者，展开2D或3D的多方位定位辨识，增加或避免夹具的成本等。三、工业机器人“眼明手捷”的秘诀在享有了触觉系统和视觉系统的基础上，为了保证所有的传感器都工作较好，发那科机器人有一个内置的传感器诊断系统，用于指令来检验每一个传感器的工作状态。

同时，通过若干软件功能来协商传感器并确认掌控性能。传感器表明的动态数据对于控制参数调整是一个具体的参照指标。

这有助减少总的教学时间，同时为生产运营获取即时对系统，使问题临床逆的更容易。同时，在发那科机器人的内部有一个“示教器程序自动分解”应用于，借以音频视觉监控和工件轮廓与力的掌控过程。当机器人的继续执行速度很低或者再次发生反败为胜时，这个程序对于保持一致的速度和推进力有非常最重要的起到。可以说道，这两个应用于的是发那科机器人确实构建“眼明手捷”的秘诀所在。

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